实际上，蜀汉刘备集团并没有“五虎大将”一说。刘备称帝后，分封官员名爵，关羽为前将军、张飞为右将军、马超为左将军、黄忠为后将军、赵云为翊军将军、拜魏延为镇北将军。
建兴元年，魏延又封都亭侯。
陈寿的《三国志》把关羽、张飞、赵云、马超、黄忠的传合在了一起，所以，后来的人就习惯把这几个人叫“五虎大将”，再加上罗贯中《三国演义》小说的渲染，世人都知道了蜀汉的“五虎大将”。
无论是《三国志》还是《三国演义》中的描写，魏延都是有勇有谋的大将。
《三国志》记载：刘备在世的时候就非常欣赏魏延，拿下汉中以后，大将都以为刘备一定要让张飞当汉中太守，张飞本人都这么认为。但刘备破格提拔魏延当汉中太守，刘备当众问魏延有什么打算，延对曰：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”先主称善，众咸壮其言。”
既然是《三国演义》中的问题，我们就暂且按《三国演义》书中的思路来解答。
魏延是在关羽取长沙时投奔刘备的，当时魏延杀了长沙太守韩玄救了黄忠。刘备见魏延来投非常高兴，可是诸葛亮却要斩杀魏延，玄德惊问孔明曰：“魏延乃有功无罪之人，军师何故欲杀之？”孔明曰：“食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之，以绝祸根。”玄德曰：“若斩此人，恐降者人人自危。望军师恕之。”孔明指魏延曰：“吾今饶汝性命。汝可尽忠报主，勿生异心，若生异心，我好歹取汝首级。”魏延喏喏连声而退。”也就是说诸葛亮给魏延头上贴上了有“反骨”的标签，魏延注定不会受到重用。
提问者应该是想问如果魏延没有“反骨”的情况下能不能进入“五虎大将”的行列。
关羽、张飞、赵云很早就跟随刘备创业，也是刘备集团的核心人物。马超虽然在刘备入川时投降刘备，没有多少功劳，但马超出身贵族，在西凉一代很有名望，封马超为“五虎大将”应该更多的是基于政治上的考虑。黄忠和魏延一起投刘备，但黄忠在取汉中的战斗中立有大功，在定军山斩杀曹操名将夏侯渊，黄忠随刘备入川的行动中也立有奇功。综上所述，魏延就没有办法有他们相比。
其次，即便魏延就是有反叛之心也是诸葛亮在五丈原死了以后，刘备称“汉中王”时就已经封了蜀汉的“五虎大将”，魏延本来就不在其中，所以说，魏延和“五虎大将”这个名称无缘。
在《三国演义》中，魏延是蜀国后期最为出色的大将军。即使他后来不兵变，也不可能成为 ” 五虎上将 ” 之列。因为:
一、″五虎上将 ” 关羽、张飞、赵云、马超、黄忠五人不菅是资历，战功，都比魏延有优势，在这五虎将叱咤风云的鼎盛时期，魏延还没显山露水。
二、魏延是叛主归降之人。虽然在魏延当时来说是弃暗投明的义士，但在中国传统的道德层面来衡量的话，是不忠不孝的三姓家奴，这和黄忠的投降是有天地之别的。黄忠武功盖世、忠勇可嘉，几次被刘备、关羽诱降都不为所动′，坚守城池顽强抵抗直至城破被俘，但仍然视死如归，大义凛然、最后受到感化才降于刘备帐下。′
三、汉丞相诸葛亮忠义思想标准也造就了魏延的悲剧一生。从魏延起义投诚第一天起，就差点成为诸葛亮的刀下寃鬼，不菅刘备是多器重和赏识魏延，反正在掌控军权的诸葛亮眼里，魏延就是一日不忠、终身不用的人。尽菅魏延为了消除诸葛亮的误会，树立自己好的形象，每每在大战中奋勇当先，战功赫赫，却总被打压，没有出头之日。更不可能位列五虎上将之位了。最后，还被诸葛亮临死就设好了密杀令，让心腹马岱在他死后用反间计所杀，又落了个叛臣的罪名。其实，在《三国演义》中，魏延无疑是一个悲剧人物，他的反叛是长期受到不公正的打压所积累形成的，真正的推手就是诸葛亮，这也正是诸葛亮吃准魏延在他死后必反之理由，遂杀之。可悲的魏延还是进了诸葛亮为他设计好的归宿。