如果如此，北伐成功的可能性还是很大的，至少不至于像后期诸葛亮出祁山北伐那么无力。
虽然说一两个人对于历史改变不会太大，但是确实对于蜀汉来说，关羽的大意失荆州是蜀汉由胜而衰的转折点，关羽大意失荆州前，刘备集团在西线汉中击败了强大的曹操，而在南线镇守樊城的曹仁实际并不是太强，东线镇守合肥的张辽也不断被孙权骚扰，后来关羽攻打樊城，曹操南下增援几乎无人可用，派出了虽为嫡系但实力不强于禁，也说明曹操集团此时内部人事转型也出现了困难。
原本占据益州、荆州、汉中的刘备几乎出现了强大的势头，但关羽的战败，蜀汉集团失去了荆州，接着刘备派大军以为关羽张飞报仇为名，企图夺回荆州，但却被东吴陆逊击败，不仅没有夺回荆州，并且损兵折将，从此蜀汉元气大伤，其实力几乎无力再与曹魏抗衡，更别说一决雌雄了。
诸葛亮在《隆中对》中说道：
“若跨有 荆、益，保其岩阻……天下有变，则命一上将将荆州之军以向宛、洛，将军身率益州之众出于秦川……则霸业可成，汉室可兴矣。”
按照这个战略规划，蜀汉的希望还是很大的，曹魏的变故主要指的是皇位的频繁更替，后期司马懿政变太远了，不做参考，如果蜀汉有荆州之地，还有原本征讨东吴 (夷陵) 的兵源和将领，曹丕曹睿双线抵御蜀汉压力会很大，不至于像诸葛亮后期只能一路出祁山那么乏力。
诸葛亮在《出师表》中说道：
“今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。”
诸葛亮也承认益州之地资源匮乏，如不把握时机，早做谋划，那未来蜀汉的生存会很困难。所以诸葛亮的北伐才如此频繁和仓促。如果关羽保住了荆州，那对于蜀汉来说，荆州有取之不尽用之不竭的钱粮和人才，不至于诸葛亮到后期北伐打着打着钱粮都不够用，不至于到后期出现“蜀汉无大将”的情况，不至于北伐的继承人居然是原魏国人士姜维。
所以若关羽不死，荆州不失；若张飞不死，刘备不会那么冲动讨伐东吴；若刘备不死，蜀汉的凝聚力会继续保持；总之重要的其实不是刘关张的生死，而是受他们影响的蜀汉总体战略问题。
我觉得成功的可能性不大。
我们知道，刘关张的死因皆是因为关羽而起。
关羽倨傲被吕蒙击破，败走麦城，最终失了荆州还丢了性命。而张飞则是一心为兄报仇心切，苛酷鞭打属下之作白衣白甲，被属下在睡梦中杀死。刘备为了给二弟三弟报仇，蜀汉的全部兵力倾巢而出，挥师东进与东吴交战，被陆逊用的连营之计打败，最后败走白帝城，托孤而终。
所以我们可以看到，只要关羽是在留守荆州，迟早都是要出事情的。诸葛亮也就不能安心的北伐。
而且我们知道，诸葛亮的年龄是要小于五虎将中的任意一位的，可以说是资历较浅但是位高权重，对于从一开始就和刘备一起打拼的关羽和张飞来说自然是不服气，就拿关羽来说，多次违背诸葛亮的命令。
所以说诸葛亮如果是带着张飞和赵云去北伐，赵云还好说，为人谦和正直，但是张飞简直就像一个炸药包一样，随时都有可能发生意外和危险，诸葛亮是绝对不会允许这样一个不确定因素待在自己身边的，因为很有可能就一招不慎满盘皆输。
所以最关键的因素就在于关羽不能留守荆州，应派一个更加稳重的将领去镇守荆州，并且和东吴搞好关系，这样的话蜀汉才有发展的空间和潜力，北伐才没有真正的后顾之忧。
只要关羽一直在荆州，那么荆州迟早要出事，关羽出事，张飞和刘备自然也不能坐视不管，关心则乱之下辛辛苦苦筹划多年积聚的势力可能在一战之间就烟消云散，自然是得不偿失。
所以历史的结局依旧是如此，即使北伐有张飞和赵云，但他们却不是关键。
我是萌之帆，热爱文化的小青年。