鲜卑人拓跋氏建立的北魏，重大贡献就是消灭了黄河流域的大小割据势力，结束了十六国纷乱，基本统一了北方。形成了南北朝对峙局面，为后来隋统一全国奠定了一定的基础。拓跋氏是鲜卑族的一个分支，原住在嫩江流域、兴安岭附近。北魏的主要建立者是拓跋珪，立国后在政治、经济、文化和军事进行一系列的改革，成为了北方最为强大的国家。
拓跋珪（371 年 - 409 年），又名涉珪、什翼圭。鲜卑族拓跋部落人，北魏开国道武皇帝。拓跋寔的遗腹子，母为贺兰氏。其祖父是十六国时期代国国君拓跋什翼犍。拓跋珪幼时随母亲吃了不少苦。史载，拓跋珪是个奇童，刚生下来就比一般人重一倍，很小时就会开口说话。
代国建国三十四年（371 年）七月初七生于参合陂北。代国建国三十九年（前秦建元十二年、376 年），前秦苻坚派幽州刺史苻洛灭了代国，六岁的拓跋珪按要求须被强迁至前秦都城长安，代国旧臣燕凤以拓跋珪年幼，力劝前秦皇帝苻坚让拓跋珪留在部中，称待拓跋珪长大后为首领，会念及苻坚施恩给代国。苻坚同意，拓跋珪得以留下。原代国领地由刘库仁及刘卫辰分掌，拓跋珪母贺氏带拓跋珪、拓跋仪、拓跋觚从贺兰部迁至独孤部，与南部大人长孙嵩等人同属刘库仁统领。刘库仁原本也是南部大人，以前受过拓跋家族的恩惠。
前秦建元十九年（383 年），苻坚于淝水之战中战败，其后国中大乱，原先被前秦统一的各部族政权纷纷复国，北方重陷分裂。这时独孤部刘库仁助秦军对抗新立的后燕，但遭慕容文夜袭杀害，刘库仁的弟弟刘头眷代领其众占据了独孤部落。前秦建元二十一年（385 年，刘库仁之子刘显杀头眷自立为王，想要杀掉见识不凡的拓跋珪。多亏其母贺兰氏足智多谋，让拓跋珪灌醉了刘显，带着儿子们逃回了娘家。不久，刘显部中内乱，贺氏得以到贺兰部与拓跋珪等会合。
拓跋珪的舅舅、贺兰讷的弟弟贺兰染干野心很大，见拓跋珪很得人心，见识超群，就想杀掉他，消息走漏，由贺兰氏出面摆平了此事。此后，拓跋、贺兰、独孤等部请求贺兰讷立拓跋珪为主，拓跋珪 17 岁那年（386 年）正月，诸部大人在牛川（今内蒙古锡拉木林河）召开部落大会。推举并宣布拓跋珪复国，即位代王，年号登国。之后，拓跋珪认为牛川太偏，将都城迁移至代国原都盛乐（今内蒙古林格尔西北），四月，拓跋珪改代为魏，称魏王。因地处北部边陲，便于与曹魏区别，故史称“北魏”。北魏主要有所谓“宗室八姓”组成，又称“勋臣八姓”，即：丘穆陵 (后改为穆)、步六孤(陆)、贺赖(贺)、独孤(刘)、贺楼(楼)、勿忸于(于)、纥奚(嵇)、尉迟(尉) 八姓。据《魏书·官氏志》载，此八姓“皆太祖 (拓跋珪) 已降，勋著当世，位尽王公，灼然可知者”。
北魏四周环伺强敌：北有贺兰部、南有独孤部、东有库莫奚部、西边在河套一带有匈奴铁弗部、阴山以北为柔然和高车部、太行山以东为慕容垂的后燕、太行山以西为慕容永的西燕。拓跋珪知道北魏处境不利，为巩固政权，励精图治，发展经济。经济方面上发展畜牧业、重视农业，实行“计口授田”、“劝课农桑”；外交上利用后燕与西燕的矛盾。缓和自己的处境。拓跋珪知道，靠外交手段不能持久解决问题。必须 增强实力，才能免受外部侵略。就在拓跋珪小心翼翼治理北魏之际，他的叔父拓跋窟咄为了争位与刘显勾结，企图取代拓跋珪，于桓等人意图杀害拓跋珪以响应窟咄，莫题等人亦与窟咄有联络。拓跋珪杀死于桓等五人，赦免莫题等七姓。拓跋珪恐怕北魏各部因内乱，被迫迁往贺兰部附近，依靠阴山作屏障防守侵略。此后又派人向后燕慕容垂求援。
登国元年（386 年）十月，拓跋咄窟联合刘显、贺兰染干等人，率叛军逼近。拓跋珪见外援后燕慕容垂之子慕容麟未到。为稳定人心。拓跋珪领兵主动会合后燕援军，绕开贺兰染干，在高柳大败拓跋窟咄。窟咄带领残兵西逃，依附铁弗部，被铁弗部首领刘卫辰所杀。拓跋珪接收其部众。十二月，后燕加拓跋珪西单于之号，封上谷王，但拓跋珪不受。
高柳之战后，拓跋珪地位相对巩固。为进一步显示实力，登国二年（387 年），拓跋珪乘胜打败了盘踞在马邑（今山西朔州）的刘显。刘显向南投奔了西燕的慕容永。登国三年（388 年）六月，拓跋珪大破库草奚等部。次年正月，拓跋珪大破高车等部，登国五年（390 年）又西征高车（今内蒙古二连浩特西南）袁纥部，并在鹿浑海大败对方，俘获人口及牲畜共计二十多万。拓跋珪联合慕容麟所率的后燕军进攻贺兰部、纥突邻部、纥奚部三部，后者向北魏请降。同年七月，贺兰部遭铁弗匈奴部刘卫辰攻击，贺讷（拓跋珪的舅舅）部向北魏称臣求援，拓跋珪领兵击退刘卫辰儿子直力鞮之军，并将贺讷部等人迁至东界。
登国六年（391 年），贺兰部内乱，贺染干和贺讷互相攻击。后燕亦想控御住拓跋氏；双方关系变得很微妙了。慕容麟发现拓跋珪有鸿鹄之志，回军后燕后，向慕容垂说：“臣观拓跋珪举动，终为国患，不若摄之还朝，使其弟监国事”。慕容垂没有答应。拓跋珪遣其弟拓跋觚向后燕进贡。慕容垂年老体衰，他的慕容宝掌权，扣留拓跋觚，要求用好马来赎。拓跋珪没有同意，随与后燕绝。
柔然是内蒙古东胡苗裔，鲜卑人一个较大的部落，以前是代国的附属。前秦灭代，柔然依附了铁弗匈奴刘卫辰部，拓跋珪进击高车时，唯独柔然不肯降魏。登国六年（391 年）十月，拓跋珪率众进攻柔然。柔然退避，北魏军追击，粮食用尽后，就杀马代替，终于在南床山（今蒙古国南戈壁省南部）追上了，俘获其一半部众。接着拓跋珪继续派兵追击其余部，逼令其首领缊纥提投降。把柔然部落的居民部众全部迁移到云中郡（今内蒙古托克托东北）。
就在消灭柔然部落的尾声，拓跋珪世仇铁弗部刘卫辰派遣他的儿子刘直力统兵 8、9 万人进攻北魏南部。拓跋珪亲自带兵 5、6 千人迎战。在铁岐山（今内蒙古固阳县西北）以南将刘直力打得大败，刘直力匹马逃走。北魏部队乘胜追击，从五原金津（今内蒙古包头市西南古黄河渡口）向南渡过黄河，直攻刘卫辰都代来城（又称悦跋城。今内蒙古准格尔旗附近）。铁弗部落惊骇异常，刘卫辰父子仓惶逃走。将军伊谓在木根山生擒刘直力，刘卫辰则被自己的部下杀死。
拓跋珪是个记仇的人，刘卫辰父子当年瞧不起拓跋珪，经常在背后捣鬼。这次在讨伐柔然时，刘氏父子又来侵略北魏后方。拓跋珪下令将刘卫辰家族的 5 千多人全部杀死，将尸体丢在黄河中，黄河都染红了。北魏缴获 30 多万匹马，牛羊 4 百多万头。自此阴山以南诸部都向北魏投降。北魏击败大部份强邻，国力大增，成为当时北方实力最强大的政权之一。为之后入主中原准备了条件。
登国九年（394 年）六月后燕帝慕容垂出兵进攻西燕慕容永，围攻其都城长子（今山西长治），慕容永向北魏求援，拓跋珪援军尚未赶到，长子就已失陷，慕容永被杀，西燕灭亡。华北一带只剩北魏与后燕两国对峙，魏燕之战一触即发。
登国十年（395 年）五月，后燕慕容垂派遣太子慕容宝、辽西王慕容农、赵王慕容麟统领 8 万人，从五原出发讨伐北魏。收降了北魏其他部落的居民三万多户，收割杂粮一百多万斛，在那里设置了黑城，然后把大军开进到黄河边，打造船只，准备渡河用具。冬月，突然狂风大作，黄河上的冰很快封死，拓跋珪挑选了二万多骑兵精锐部队过河，战胜并追赶后燕部队，最终击败了强大的后燕。
皇始三年（398 年）六月，拓跋珪即皇帝位，国号为“魏”，七月迁都平城（今山西大同市）。同年十二月二日，改元天兴。拓跋珪晚年服食丹药、猜忌多疑。常因想起昔日的些许不满，就要诛杀大臣。天赐六年（409 年），他的次子拓跋绍的母亲贺氏犯了过失，被囚禁她在宫中，准备次日处死。贺氏秘派人向拓跋绍求救。拓跋绍与宫中守兵、宦官串通，当晚带人翻墙入宫，刺杀拓跋珪。拓跋珪从梦中惊醒，没有找到武器反击，被拓跋绍乱刀所杀，时年 39 岁，葬于云中金陵。
拓跋珪的长子拓跋嗣率兵诛杀拓了拓跋绍一伙，即帝位，永兴二年（410 年），追谥拓跋珪为宣武皇帝，庙号烈祖。泰常五年（420 年）改谥号为道武皇帝，太和十五年（491 年）改庙号为太祖。
北魏的北方汉人世家在改造帝国的时候，留下了两颗种子，均田制和三长制。最初的均田制，说白了，是大家瓜分荒地，由于奴婢也分田，士族是不会亏到的。但随着国人武装的崛起，国家保护自耕农的倾向越来越明显。造册均田、禁止土地买卖，成为了对世家大族经济基础的重大制约。最早的三长制也是有名无实，乡村的三长是士族兼任。占据大量土地的世家对汉人自耕农有压倒性的优势，但是当他们的对手是府兵时候，由于府兵的特殊政治地位，三长由推荐变成了选任，到唐中期变成了轮流甚至聘任。这意味着，帝国体制重新回到了基层。
当然，北齐北周的国人武装也分化出了军功贵族，北齐主要表现为集团斗争，北周是合流成关陇集团。士族化的进程依然强大。但是这条路变了，政权大力保护自耕农抑制土地兼并的倾向自西汉后又回归了，帝国体制也重新回来了，不仅仅是强君权的回归，帝国体制在经济基础、在基层力量上都发生了回归，而后文化上也产生了科举制等利于帝国体制的变化。